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工業(yè)機器人拆裝與調(diào)試實訓(xùn)臺

一、機器人本體拆裝與調(diào)試平臺
1、負(fù)載≥6kg。
2、重復(fù)定位精度：≤±0.02mm。
3、本體重量≤30Kg。
4、機器人本體必須能夠?qū)崿F(xiàn)多次拆裝；機械結(jié)構(gòu)上易于重復(fù)拆卸、安裝，方便學(xué)生動手操作，認(rèn)知各個部件。
5、機器人為串聯(lián)關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)采用鑄鋁工藝。
6、采用伺服電機驅(qū)動。
7、減速機采用國際知名品牌。
8、電機采用國際知名品牌，17位絕對值編碼器。
9、采用一體式諧波減速機，潤滑油密封在減速機腔體內(nèi)，必須做到拆裝過程不需更換潤滑油。
10、本體具有機械標(biāo)定參考基準(zhǔn)，用于機械零位標(biāo)定。
11、拆裝臺外形尺寸≥1500×1000×1600mm。工作臺板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺面上布有T型槽，通過M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機臺上有機器人裝調(diào)區(qū)和基礎(chǔ)實驗擴展區(qū)。機器人裝調(diào)區(qū)上有一個安裝平臺，該平臺可以360°旋轉(zhuǎn)和固定，保證安裝人員可以在固定位置對機器人無死角安裝。擴展區(qū)可以安裝基礎(chǔ)實驗?zāi)K、搬運碼垛模塊等。平臺的背板可裝夾機器人安裝工藝文件或電腦顯示器。
12、拆裝臺至少有三層重載抽屜，*下層放置機器人外殼剛體，并有支持托架保護。中間層放置機器人減速機與電機，并有支持托架保護。*上層放置安裝工具及配件。
13、拆裝臺有放完整機器人控制柜、電腦和鍵盤的空間。
14、拆裝臺具備獨立通氣通電功能。
15、至少包含以下工具：測量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、剪刀、尖嘴鉗、斜口鉗、活動扳手、內(nèi)六角扳手（整套）、直尺工具等。

機器人本體拆裝與調(diào)試實訓(xùn)室
二、機器人電氣維護平臺
1、把工業(yè)機器人的電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上。網(wǎng)孔架尺寸≥600×500×1500mm。所有器件清晰可見，并能清晰體現(xiàn)機器人電氣連接原理。至少有以下模塊：電源模塊、空氣開關(guān)、電源切換開關(guān)、濾波器、機器人運動控制器、伺服驅(qū)動器、示教器、EtherCAT擴展IO、IO接線端口，同時還有一個故障設(shè)置模塊，模塊包括控制人機界面，以及故障驅(qū)動電路。
2、電源：單相AC220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、運動控制器：雙核四線程處理器系統(tǒng)，X86架構(gòu)，主頻 > 2.4GHz。不少于32G固態(tài)硬盤，2G內(nèi)存；linuxRT實時操作系統(tǒng)，EtherCAT總線通信，支持12軸聯(lián)動。
4、控制總線：EtherCat總線，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外設(shè)端口：支持EtherCat IO擴展板卡，16入/16出, 可擴展至128端口；輸入端口自適應(yīng)NPN/PNP輸入。至少有3個RS485，2個RS232，2個網(wǎng)絡(luò)接口：2個USB2.0接口、1個示教器接口。
6、示教器：8寸觸摸屏，顯示分辨率1026*768。
7、示教器上有物理鍵盤，方便快捷編寫程序，至少有：26個字母鍵，通過切換鍵與數(shù)字及特殊符號切換、4個方向鍵、10個功能健、8組軸操作鍵，每組至少有+與-鍵。共不少于76物理按鍵。
8、示教器能實時采集機器人關(guān)節(jié)的各種參數(shù)，包括扭矩、速度、位置等，采集時間小于10ms,并能把采集的數(shù)據(jù)形成曲線查看，包括扭矩曲線、速度曲線、加速度曲線。
9、提供伺服調(diào)試與診斷軟件，運行在上位PC機，通過RS485與伺服驅(qū)動器通訊。DriverStarter具有完善的實時監(jiān)控功能，實時監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)、運動狀態(tài)、輸入輸出信號等。信號經(jīng)分析處理，能實時顯示轉(zhuǎn)速、溫度和電流等多種波形曲線。并具有故障智能診斷功能，當(dāng)異常發(fā)生時，上位機界面能顯示故障位置，以及處理方法。
10、故障模塊安裝在網(wǎng)孔架上，模塊上有HMI。故障設(shè)置模擬機器人常見的典型故障，使學(xué)生掌握各種故障現(xiàn)象及排查方法。通過HMI設(shè)障與排障，自動操作，不用人工插拔線。
11、能設(shè)置5種以上典型故障；排障恢復(fù)后的電控維護平臺，可驅(qū)動機器人本體運行。說明現(xiàn)象與故障點。
12、解除故障后的機器人電控平臺可以驅(qū)動機器人本體。能在本次采購的虛擬仿真軟件里進(jìn)行離線編程。后置的機器人可下載到機器人控制器運行。控制系統(tǒng)能控制實際機器本體與仿真軟件的虛擬機器人本體同步運行，包括位置、動作及狀態(tài)同步。
13、機器人運動控制器與伺服驅(qū)動器性能穩(wěn)定可靠，提供軟件著作權(quán)證書。

機器人電氣維護平臺
三、實驗資源
1、配套實驗手冊一套，包括以下實驗項目：
工業(yè)機器人基礎(chǔ)知識（工業(yè)機器人常用傳動機構(gòu)及工作原理；工業(yè)機器人用減速器）。
工業(yè)機器人的組成及安裝要求（工業(yè)機器人的主體；工業(yè)機器人控制系統(tǒng)；工業(yè)機器人安裝要求）。
機器人安裝調(diào)試常用工具的認(rèn)知和使用（工業(yè)機器人機械裝配常用工具、測量儀器；工業(yè)機器人常用電工工具和電工儀表儀器）。
工業(yè)機器人機械本體的拆裝與檢測（工業(yè)機器人機械部分的拆卸與檢測；工業(yè)機器人機械部分的裝配與檢測）。
工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試（機器人電氣元件介紹及電氣安全知識；工業(yè)機器人電氣工作原理；機器人控制柜電氣元件安裝與接線；機器人本體電氣元件安裝與接線）。
工業(yè)機器人基本運動任務(wù)調(diào)試（工業(yè)機器人運動介紹；工業(yè)機器人標(biāo)定介紹；工業(yè)機器人示教編程介紹）。
工業(yè)機器人常見故障分析及精度檢測方法（機器人常見故障及其解決辦法；機器人重復(fù)定位精度檢測方法；機器人絕對精度檢測方法）。
工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)調(diào)試（伺服調(diào)試軟件操作；機器人運動伺服性能測量分析）。
提供螺釘擰緊力矩表和機器人裝配作業(yè)指導(dǎo)書。
2、二維碼技能包。
3、必須提供全套的機器人本體設(shè)計3D資料，采用STEP等格式。學(xué)生可以在原來的3D文件基礎(chǔ)上，根據(jù)需求進(jìn)行修改，開發(fā)自己的機器人本體結(jié)構(gòu)。
4、必須提供電控維護平臺的電氣連接原理圖及機器人本體的電氣連接原理圖。
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