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機(jī)械手控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)

一．設(shè)備性能和技術(shù)指標(biāo)

       本設(shè)備為工業(yè)機(jī)械手實訓(xùn)裝置是坐標(biāo)式機(jī)械手，也是，主要由爪、腕、臂、柱、座等組成，可完成爪的加緊放松、腕的回轉(zhuǎn)、手臂伸縮、立柱升降、立柱回轉(zhuǎn)、底座移動等6個自由度的位置精確控制。培養(yǎng)學(xué)生對傳感器技術(shù)、氣動技術(shù)、步進(jìn)和伺服電機(jī)控制、直流電機(jī)控制、機(jī)械精確定位等技術(shù)綜合應(yīng)用的能力。
       本設(shè)備由PLC、伺服電機(jī)及驅(qū)動器、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器、直流電機(jī)及控制器、旋轉(zhuǎn)編碼器、檢測傳感器、傳動定位機(jī)構(gòu)、計算機(jī)等組成。手臂伸縮定位機(jī)構(gòu)的傳動軸為滾珠絲桿，移動精度可以達(dá)到0.01mm，由直流電機(jī)驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測；腕的回轉(zhuǎn)可采用氣動馬達(dá)實現(xiàn)60度固定角度回轉(zhuǎn)；立柱回轉(zhuǎn)可采用回轉(zhuǎn)支撐方式，*大旋轉(zhuǎn)角度270度，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測；爪的加緊可采用氣動吸盤與機(jī)械夾可互換的多種方式，實現(xiàn)對板類、顆粒狀、型塊物體的抓拿；柱的升降可采用氣缸固定伸縮方式；移動底座在固定座的限位滑槽內(nèi)移動，由伺服電機(jī)驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測，可實現(xiàn)直線移動1m的距離。系統(tǒng)具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。
二、主要執(zhí)行元件和控制元件數(shù)量
1、本體部分包括機(jī)械手臺架（鋼結(jié)構(gòu)坐）1臺；機(jī)械手本體（橫、豎手臂、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及氣動機(jī)械手爪等）1臺。
2、執(zhí)行設(shè)備包括步進(jìn)電機(jī)（0.4KW，步距角0.9度）1臺；伺服電機(jī)（0.4KW）1臺；直流電機(jī)（0.4KW）1臺；氣缸1個；氣馬達(dá)（60度、270度各一臺）2臺。
3、控制設(shè)備包括計算機(jī)1臺；PLC（可選擇三菱、西門子、等品牌的產(chǎn)品）4臺及PLC編程電纜、PLC編程軟件、PLC應(yīng)用程序等輔件；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器1臺；伺服電機(jī)驅(qū)動器1個；直流電機(jī)控制器1個；
4、動力源包括氣泵（1Mpa、0.5立方）1臺及氣源三聯(lián)體1個；單相220V電源。
5、檢測設(shè)備包括旋轉(zhuǎn)編碼器3個；磁性傳感器6個；接近開關(guān)4個；壓力繼電器2個。除以上主要設(shè)備外還包括一些輔材、工具等。
三、可以實現(xiàn)的主要實訓(xùn)課題
1、可編程控制器實驗實訓(xùn)項目
①一般性邏輯指令；
②高級指令；
③通訊指令。
2、步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用技術(shù)的實驗實訓(xùn)項目
①電機(jī)單步運(yùn)行狀態(tài)；
②角位移和脈沖數(shù)的關(guān)系；
③空載*高連續(xù)工作頻率的測定；
④定子繞組中電流和頻率的關(guān)系；
⑤平均轉(zhuǎn)速和脈沖頻率的關(guān)系。
3、伺服電機(jī)應(yīng)用技術(shù)的實驗實訓(xùn)項目
①位置控制系統(tǒng)；
②速度控制系統(tǒng)；
③轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)。
4、直流電機(jī)的實驗實訓(xùn)項目
①直流電機(jī)的調(diào)速控制；
②直流電機(jī)調(diào)速電路各輸出波形檢測；
③直流電機(jī)調(diào)速電路的故障判斷。
5、傳感器應(yīng)用技能的掌握和實訓(xùn)
①旋轉(zhuǎn)編碼器的檢測；
②霍爾傳感器的檢測；
③光電傳感器的檢測；
④光纖傳感器的檢測；
⑤電容電感傳感器的檢測。
6、氣動技術(shù)應(yīng)用的掌握和實訓(xùn)
①氣動調(diào)速回路；
②氣動緩沖回路；
③氣動延時回路；
④差壓控制回路；
⑤互鎖控制回路。
 
四、機(jī)械手控制系統(tǒng)主要材料清單

編號
名稱
型號與說明
數(shù)量
1
計算機(jī)
聯(lián)想、HP或DELL品牌機(jī)（主要參數(shù)：3.0G雙核，硬盤不小于320G，內(nèi)存為DDRⅡ或Ⅲ 2G，獨顯512M，DVD刻錄，顯示器為不小于19'LCD，保護(hù)卡。帶電腦桌椅）
1臺
2
機(jī)械手臺架
鋼結(jié)構(gòu)2500*350*300mm（帶2米滑道）
1臺
3
機(jī)械手
橫、豎手臂、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及氣動機(jī)械手爪
1臺
4
步進(jìn)電機(jī)
0.4KW，步距角0.9度
1臺
5
伺服電機(jī)
0.4KW
1臺
6
直流電機(jī)
0.4KW
1臺
7
氣缸
1Mpa
1個
8
氣馬達(dá)
60度、270度各一臺
2臺
9
電磁閥
220V
6個
10
控制盤
PLC：可選擇三菱、西門子、等品牌的產(chǎn)品
4臺
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器
1臺
伺服電機(jī)驅(qū)動器
1個
直流電機(jī)控制器
1個
中間繼電器
18個
單極空氣開關(guān)
4個
11
氣泵
1Mpa、0.5立方
1臺
12
氣源三聯(lián)體
1Mpa
1個
13
單向節(jié)流閥
1Mpa
6個
14
旋轉(zhuǎn)編碼器
24V
3個
15
磁性傳感器
24V
6個
16
接近開關(guān)
24V
4個
17
壓力繼電器
（0-1）Mpa可調(diào)
2個
18
氣動快速接頭
1Mpa
28個
19
導(dǎo)線
0.75 mm2
200米
20
PLC編程電纜
配套
1根
21
PLC編程軟件
配套
1套
22
組態(tài)軟件
配套
1套
23
PLC應(yīng)用程序
配套
1套
24
組態(tài)應(yīng)用程序
配套
1套
25
輔材、工具等
配套
1批

 

 

關(guān)鍵詞： 實訓(xùn)裝置
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